המלה "מוקש" מופיעה בתנ"ך פעמים רבות, במובן של מכשול או מלכודת, בעיקר רוחנית אך גם פיזית.

כך לדוגמה בפסוק "ואכלת את כל העמים אשר ה' א-לוהיך נתן לך, לא תחוס עינך עליהם, ולא תעבד את אלהיהם כי מוקש הוא לך" (דברים ז, טז) המובן הוא מכשול רוחני, בעוד הפסוק "התפל צפור על פח הארץ ומוקש אין לה" (עמוס ג, ה) מתאר מלכודת פיזית.

​

המוקש בשימושו הצבאי החל כמוקש ימי. ישנן עדויות כי סין השתמשה במוקשים ימיים במאה ה-14 ובמאה ה-16 בסין כנגד פיראטים יפניים.

במהלך המאות ה-16 וה-17 היו נסיונות פיתוח שונים של מוקשים אך רק במאה ה-18 נעשה לראשונה שימוש יעיל במוקשים ימיים במהלך המהפכה האמריקאית כנגד ספינות בריטיות (1777).

במאה ה-19 במלחמת קרים (1855) השתמשו הרוסים במוקשים ימיים כנגד ספינות בריטיות. במלחמת האזרחים האמריקאית (1865-1861) פיתחו האמריקאים את המוקש היבשתי שנועד לפגוע בבני אדם ובמלחמת העולם הראשונה, לאחר הופעת הטנק, פותחו מוקשים נגד טנקים וכלי רכב אחרים.

במלחמת העולם השניה הוקמו שדות מוקשים ענקיים בחזיתות השונות, בים וביבשה, וכך גם בגבולות עימות רבים ברחבי העולם במחצית השניה של המאה ה-20.

​

ההתמודדות עם מוקשים ימיים נעשית באמצעים שונים כמו שליחת אותות אלקטרומגנטיים המשבשים חיישנים של מוקשים מסוג מסויים, שליית מוקשים באמצעות אניות או מסוקים, צוללנים, רובוטים ועוד.

כדי להתמודד עם המוקשים היבשתיים פותחו אמצעי פילוס ופריצה שונים כגון: סכין פלסים, סנדלי חבלה, דקר, מגלה מוקשים (מגמ"ק), צפע שריון, מגוב "נכרי" לטנקים ועוד. אמצעים אלו מופעלים בדרך כלל על ידי יחידות הנדסה המתמחות בפינוי או בפיצוץ שדות מוקשים.

​

כיום מפוזרים מליוני מוקשים מפוזרים ברחבי העולם, גם באזורים בהם התסיימו העימותים שהיו הסיבה לפיזור המוקשים והם מסכנים חיי אדם ובעלי חיים. ב-1997 נחתמה אמנת אוטווה שהיא אמנה בינלאומית האוסרת על השימוש במוקשים נגד בני אדם ועליה חתומות 164 מדינות.

​

על אף התפתחות והרחבת השימוש במוקש הצבאי במהלך המאה ה-19, המלה מוקש בשפה העברית עדיין לא קיבלה את משמעותה הצבאית. בספרו "תולדות הטבע" מתאר מנדלי מוכר ספרים כיצד אפשר לצוד את עוף הקונדור: "בקנה-רובה יירה הקאנדאר רק מקרוב, כי נוצותיו הן חזקות ומוצקות להפליא וסוככות עליו כשריון...על כן יצודוהו אנשי המקום במוקשים ופחים, או ירו בו אבנים במרגמה, או ישליכו עליו מוקש בעל שתי רצועות-עור עם כדורים צרורים ותפורים בקציהן" (מנדלי מוכר ספרים, תולדות הטבע ב', 1866, עמ' 55)